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《中国智能网联汽车产业发展报告（2021）》编委会
Ⅰ 总报告
B.1 中国智能网联汽车产业进展与发展对策
一 国际智能网联汽车产业最新进展
（一）政策法规制定加速，营造良好产业发展环境
1.美国
2.欧洲
3.日本
4.韩国
（二）欧盟成立CCAM平台，支撑Horizon Europe项目推进
（三）辅助驾驶功能持续升级，L3级自动驾驶即将商用
（四）智能网联汽车加速跨界融合发展
1.智能化网联化加速融合，车路协同赋能自动驾驶
2.智能网联汽车打通物流、客流，关注智慧出行/物流服务发展
3.智能网联汽车与智慧城市深度融合，推动城市发展理念变革
二 中国智能网联汽车产业最新进展
（一）顶层规划升级，政策法规环境不断完善
（二）产业安全备受关注，系统构筑安全发展底线
（三）地方政府以测试示范为抓手，加速政策创新
（四）中国方案智能网联汽车凝聚行业发展合力
1.体系架构方面
2.发展理念方面
3.产业生态方面
（五）智能网联功能加速前装应用，推动产业转型升级
（六）智能网联汽车示范蓬勃开展，探索商业化运营
1.Robotaxi是中国城市L4级自动驾驶落地焦点
2.自动驾驶小巴与BRT成为无人公共客运的落地重点
3.自主代客泊车（AVP）具备低速、场景简单等优势，有望成为乘用车最先实现落地的L4级智能驾驶功能
4.“最后一公里”物流配送即将迎来爆发阶段
5.干线物流市场潜力大，跨界协同推动L3级产品研发
6.无人驾驶环卫车成为市政车辆无人驾驶切入点
7.特定场景已实现大规模示范应用
8.城市级V2X车路协同应用加速探索
9.城市/区域级大规模应用示范趋势初现
（七）ICT赋能汽车产业，推动产业生态重构
三 中国智能网联汽车产业化挑战
（一）顶层设计方面，政策法规标准体系仍需完善
（二）关键技术方面，部分基础技术及器件受制于人
（三）跨界融合方面，缺乏纲领指引，行业理解不足
（四）示范应用方面，未能有效衔接研发与市场应用
（五）安全保障方面，企业安全能力建设存在差距
四 未来中国智能网联汽车产业发展建议
（一）强化顶层设计，凝聚行业共识与战略协同
（二）夯实基础研发，推进技术突破与生态建设
（三）加速法规制定/修订，支持自动驾驶规模应用
（四）落实企业主体责任，提升安全保障能力
（五）提升路侧车端联网水平，推动车路协同发展
（六）加强测试示范，支撑商业探索与规模应用
（七）推进跨界协同，加速汽车、交通、城市融合
Ⅱ 技术篇
B.2 国内外智能网联汽车技术进展及趋势
一 国外智能网联汽车技术发展概况
（一）国外智能网联汽车总体技术进展
（二）国外智能网联汽车技术发展预期进程
二 国内智能网联汽车主要技术进展
（一）车辆关键技术层面
1.多款半固态激光雷达开始进入前装，激光雷达产品价格继续降低
2.国内激光雷达在性能达到国际先进水平的同时实现大规模降本
3.车用毫米波雷达频段确定，4D毫米波雷达成为趋势
4.车载计算芯片向大算力、强算法发展，国产厂商持续发力并实现性能提升
5.车辆线控执行系统领域取得进展
（二）信息交互关键技术层面
1.LTE-V2X通信芯片和模组形成系列产品，车型前装V2X开启规模化应用
2.连续三年的“三跨”“四跨”“新四跨”测试验证为C-V2X规模试验和推广奠定了基础
3.区域性云控平台开启探索性运营示范，国家层面大数据云控基础平台建设启动
（三）基础支撑关键技术层面
1.面向量产应用，国内高精地图企业开始形成完整方案，测绘管理在相关部门支持下取得突破
2.北斗卫星导航系统完成组网，定位芯片正在走向自主可控
3.智能网联汽车网络安全成为关注焦点，相关共性关键技术攻关、测试验证与示范应用取得进展
4.车载数据存储技术水平不断提升，保障自动驾驶数据顺利迁移
（四）整车集成技术层面
1.我国主流车企已实现乘用车L2级自动驾驶大规模商业化应用
2.自主车企高端品牌和新势力加强智能化技术应用，在L2级自动驾驶基础上拓展功能配置和应用场景，逐步逼近L3级功能
3.限定场景下的高级别自动驾驶技术各项应用正在逐步走向商用
三 智能网联汽车技术发展过程中所面临的挑战
1.在车载芯片、操作系统、线控底盘等核心技术节点，尚存在的“卡脖子”技术短板，难以满足产业发展需要，类似中美贸易摩擦中的“断供”事件给产业安全带来极大隐患
2.在集成应用方面，当前自动驾驶系统难以覆盖全部场景，技术成熟度有待在更复杂环境下进行验证
3.测试验证方案需要进一步适应智能网联汽车开发进程
4.基础设施建设需要进一步协调推进
四 对策与建议
Ⅲ 产业篇
B.3 2021年中国智能网联汽车产业竞争力指数评价
一 智能网联汽车产业国际竞争力评价体系的构建
（一）智能网联汽车产业国际竞争力概念的界定
（二）研究主体和范围
（三）时间跨度界定
（四）评价参照对象选择
二 产业国际竞争力评价体系的评价思路
（一）评价原则
1.目标性原则
2.综合性原则
3.科学性和可行性相结合的原则
4.动态与发展的原则
（二）评估思路
（三）评估指标选择
三 产业国际竞争力评价体系的评估方法
（一）数据收集
（二）权重计算
（三）结果计算
1.权重分数计算
2.分数标准化处理
四 产业国际竞争力评价结果
（一）智能网联汽车产业国际竞争力综合评价指数
（二）智能网联汽车产业核心指标及产业阶段分析
（三）智能网联汽车产业环境竞争力综合评价指数
（四）智能网联汽车产业基础辅助竞争力综合评价指数
（五）智能网联汽车产业支撑力综合评价指数
（六）智能网联汽车企业竞争力综合评价指数
（七）智能网联汽车产业消费使用支撑力综合评价指数
（八）智能网联汽车社会需求支撑力综合评价指数
五 小结
Ⅳ 智能化网联化融合篇
B.4 车联网技术发展现状及趋势
一 车联网技术标准发展现状
（一）车联网关键技术国内外发展情况
1.车联网通信技术
2.车联网平台技术
3.车联网安全技术
4.车联网定位技术
5.车联网测试技术
（二）车联网标准国内外进展情况
1.车联网通信标准
（1）车联网通信标准国际进展情况
（2）车联网通信标准国内进展情况
2.车联网平台标准
（1）车联网平台标准国际进展情况
（2）车联网平台标准国内进展情况
3.车联网安全标准
（1）车联网安全标准国际进展情况
（2）车联网安全标准国内进展情况
4.车联网定位标准
（1）国际标准化情况
（2）国内标准化情况
5.车联网测试标准
（1）车联网测试标准国外进展
（2）车联网测试标准国内进展
二 车联网技术应用实践进展及规划
（一）车联网互联互通应用实践
1.“三跨”
2.“四跨”
3.“新四跨”
（二）车联网项目应用实践情况
1.重庆石渝车路协同智慧高速应用案例
（1）应用场景特点
（2）应用部署情况
（3）应用效果
2.厦门快速公交车路协同应用案例
（1）应用场景特点
（2）应用部署情况
（3）应用效果
三 车联网商业模式探索及挑战
（一）车联网现有商业模式
1.测试验证服务
2.数据应用服务
（二）车联网商业化拓展瓶颈
1.交通配套管理及道路基础设施建设方面
2.商业模式和普及推广方面
（三）车联网商业化运营推进建议
四 车联网技术演进路径
（一）车联网通信技术演进路径
1.C-V2X演进阶段
2.C-V2X空中接口
3.C-V2X技术特性演进
（二）车联网平台技术演进路径
（三）车联网安全技术演进路径
1.车联网密码算法演进路径
2.芯片应用演进路径
3.车联网安全认证技术演进路径
（四）车联网地图技术演进路径
1.标准法规
2.采集更新
3.数据安全
（五）车联网测试技术演进路径
五 车联网发展展望
（一）车联网助力逐步实现自动驾驶
（二）车联网助力实现更智慧的城市管理和生活
B.5 智能化网联化融合探索与实践
一 国际车路协同发展项目最佳实践
（一）欧洲
1.AUTOmated driving Progressed by Internet of Things（AUTOPILOT）
（1）项目目标
（2）基本信息
（3）项目测试用例
2.ICT Infrastructure for Connected and Automated Road Transport（ICT4CART）
（1）项目目标
（2）基本信息
（3）项目测试用例
（4）项目可视化参考架构
3.Transition Areas for Infrastructure-Assisted Driving（TransAID）
（1）项目目标
（2）基本信息
（3）进展与成果
（二）美国
1.美国密歇根州网联自动驾驶（CAV）走廊
（1）项目总览
（2）项目目标
（3）技术方案
（三）日本
1.日本“SmartWay”项目
（四）韩国
二 中国智能网联汽车示范区建设进展
（一）江苏（无锡）车联网先导区
（二）天津（西青）车联网先导区
1.基础设施部署
2.示范应用效果
3.特色建设成果
（三）湖南（长沙）车联网先导区
1.测试场地
2.打造“双智”示范城市
（1）新型网络设施建设
（2）智能网联汽车与智慧交通协同的“车城网”综合运营平台建设
（3）智慧城市及智能网联汽车协同示范应用
（4）智慧城市及智能网联汽车的标准化工作方案
（四）重庆（两江新区）车联网先导区
1.重庆高新区自动驾驶示范项目
2.重庆永川区西部自动驾驶开放测试基地
（五）国家智能汽车与智慧交通（京冀）试点示范区
1.测试场地
2.打造“双智”示范城市
（六）国家智能网联汽车（上海）试点示范区
1.测试场地
2.打造“双智”示范城市
（1）打造以泛在感知为特征的智慧城市新型基础设施架构
（2）打造以汽车智能化为基础的智慧城市出行新生态和智慧交通创新服务体系
（3）建成以数字赋能为引领的智慧产业发展体系
（七）广州市智能网联汽车与智慧交通应用示范区
（1）“智慧的路”
（2）“聪明的车”
（3）“车城网”平台
（八）国家智能网联汽车（武汉）测试示范区
1.测试场地
2.打造“双智”示范城市
（1）武汉军山新城智能网联汽车测试场
（2）打造车城融合应用商业运营模式，构建创新平台
（九）浙江5G车联网应用示范区
三 中国智能化网联化融合产业化探索实践
（一）智能化网联化融合产业化探索与实践
1.智能化网联化融合产业化案例——蔚来
（1）OBU V2X互联控制器
（2）ADC自动驾驶控制器
（3）CDC智能座舱控制器
（4）功能实现与应用
2.智能化网联化融合产业化案例——广汽
（1）超视距的舒适避让
（2）隧道出入口盲区感知
（二）典型场景下的智能化网联化融合应用
1.智慧矿山5G自动驾驶
（1）智慧矿山网联自动驾驶应用总体技术架构
（2）智慧矿山网联自动驾驶作业场景与典型业务
四 小结
B.6 协同推进车联网产业化发展建议研究
一 车联网是实现中国方案智能网联汽车的必由之路
（一）车联网能加快自动驾驶的实现
（二）车联网有利于推动全社会转型升级
（三）我国具备车联网发展的各项优势
（四）我国车联网领先优势初步形成
二 我国车联网产业化发展仍任重道远
（一）我国车联网的产业化仍面临问题
1.应用场景挖掘有待深入，用户需求不强烈
2.基础设施建设与车载终端推广尚未形成协同
3.商业模式尚未成熟
（二）我国车联网发展在国际竞争中并非高枕无忧
三 车联网产业化推进路径
（一）研发与测试验证阶段
（二）规模化建设和应用阶段
（三）车路协同自动驾驶阶段
四 车联网产业化发展建议
（一）加强顶层设计，形成跨主管部门的统筹协同机制
（二）推动适用应用场景优先落地，实现业界各方共赢
（三）以应用场景为节点，协同推动基础设施、车载终端发展
（四）测试示范区发挥先导建设和应用的作用，探索车联网成熟的商业模式
（五）加快研究车联网与智能化等相关技术的融合
B.7 智能化网联化融合发展理念探究
一 汽车智能化网联化融合发展现状
（一）智能化网联化融合发展的研究背景与意义
（二）汽车智能化网联化融合的必要性
1.车路协同在单车层面的赋能作用
2.车路协同在交通战略格局层面的影响
（三）国内外智能化网联化融合的研究进程
1.美国
（1）协同自动驾驶的4种功能类别
（2）协同自动驾驶的4种类别与车辆自动化水平之间的关系
（3）CDA的支持和赋能作用
2.欧盟
3.中国
二 汽车智能化网联化以及车路协同概念的内涵
（一）汽车智能化的内涵
（二）网联化的内涵与外延
（三）车路协同自动驾驶的内涵
1.车路协同自动驾驶的定义
2.车路协同自动驾驶系统的组成
三 中国方案智能化网联化融合的发展理念
（一）智能化和网联化的相互关系
（二）智能化网联化的融合机制
1.软硬件融合机制
2.车、路、云的多层次协同决策过程
3.车路协同自动驾驶系统的智能动态分配
四 智能化网联化融合发展路径
（一）智能化网联化融合通信内容
1.车-车通信
2.车-路通信
3.车-云通信
4.云-路通信
（二）智能化网联化融合发展路径
1.辅助信息交互阶段
2.协同感知阶段
3.协同决策与控制阶段
五 发展展望
（一）智能化网联化融合理念形成共识
（二）智能化网联化融合场景逐步收敛
B.8 智能化网联化融合关键技术进展
一 车辆智能化网联化融合关键技术定位及特征
（一）多传感器融合技术
（二）高精度地图技术
（三）高精度定位技术
（四）预期功能安全技术
（五）云控系统技术
（六）整车级智能化网联化技术融合应用特征
1.底层的基础技术能力相对独立存在，并不互斥
2.最终呈现给用户的是完整且统一的功能体验
二 车辆智能化网联化融合关键技术进展
（一）多传感器融合技术
1.智能化网联化空间融合
（1）车车数据的融合
（2）车路数据的融合
（3）车路云数据的融合
2.智能化网联化时间融合
（1）基于事件触发的即时性融合
（2）基于常规调度的周期性融合
3.智能化网联化时空融合
（1）检测级融合
（2）目标识别级融合
（3）决策级融合
4.智能化网联化融合关键技术
（1）数据的空间对准
（2）数据的时间对准
（3）数据校准
（4）基于智能化网联化融合的自动标注
（5）基于智能化网联化融合的自动学习
（二）高精度地图技术
1.高精度特征地图服务子系统
2.高精度动态交通实时信息服务子系统
3.车端应用示范高精度引擎
（1）高精度地图定位引擎
（2）高精度地图搜索引擎
（3）高精度地图规划引擎
（4）高精度地图显示引擎
（5）高精度引导引擎
（三）高精度定位技术
1.智能驾驶定位性能指标
2.定位完好性的定义与应用
（1）定位完好性的定义
（2）组合惯导定位完好性应用
（四）预期功能安全
1.感知相关的预期功能安全技术
2.定位相关的预期功能安全技术
（1）基于GNSS的“RTK技术+惯导”的定位技术
（2）基于激光雷达、毫米波雷达、摄像头结合高精度地图的定位技术
（3）定位功能局限性
3.决策相关的预期功能安全技术
4.控制相关的预期功能安全技术
5.人机交互相关的预期功能安全技术
（五）云控系统技术
1.边缘云架构技术
2.动态资源调度技术
3.感知与时空定位技术
4.车辆与交通控制技术
5.云网一体化技术
B.9 智能汽车、智能交通、智慧城市和智慧能源融合发展探索与实践
一 四智融合的发展背景
（一）四智融合发展的需求与意义
1.各领域对融合一体化的需求
2.四智融合的重大意义
（二）国内外发展形势
1.国际发展形势
2.国内发展形势
二 SoS体系理论支持下的四智融合框架
（一）System of Systems理论概述
1.美国综合防空体系
2.万维网
3.智能交通系统
（二）四智融合发展特点
（三）SoS框架下四智融合的内涵
1.总体框架内涵
2.智慧城市的内涵
3.智能交通的内涵
4.智能汽车的内涵
5.智慧能源的内涵
三 四智融合发展的战略方向与关键技术
（一）四智融合发展的“3-4-2-1”战略
（二）四智融合技术体系概述
1.宏观布局——智慧城市移动共享出行云控技术
2.中观布局——智能交通系统的协同控制与服务技术
3.微观布局——模块化智能驾驶车辆技术
（三）四智融合的关键支撑技术
1.智慧城市技术
2.智能交通技术
3.智能汽车技术
4.新能源与智慧能源技术
5.出行服务技术
6.先进通信技术
7.先进计算技术
8.高精地图和高精定位技术
四 现阶段融合发展面临的主要瓶颈
（一）智能汽车技术尚未完善
（二）协同控制技术仍存在困难
（三）通信系统建设支撑不足
（四）系统集成与测试评价技术仍有缺陷
（五）城市规划、社会发展的协同问题
（六）混行交通问题
（七）高精地图建设不足以支撑自动驾驶
（八）对能源系统升级提出新要求
五 四智融合发展实践
（一）融合发展实践之一——“车城网”一体化建设方案及初步标准
1.“车城网”四智融合建设总体思路
2.“车城网”分阶段建设初步方向
（二）融合发展实践之二——雄安新区的建设实践初探
1.“需求—场景—功能—技术”的总体技术路线
2.雄安新区的具体实践
（1）城市协同——空间规划预留
（2）城际协同——城际交通升级融合
（3）社区协同——出行源头与路口效率
（4）共享应用——真实场景的智能公交服务
B.10 智能网联汽车信息物理系统研究
一 智能网联汽车信息物理系统发展背景
（一）背景与挑战
1.智能网联汽车信息物理系统发展背景
2.智能网联汽车信息物理系统研究面临的挑战
（1）基础概念定义需更清晰
（2）架构描述标准化
（3）多维架构的统一框架
（4）ICV CPS的研发设计工具链
（5）关键共性技术体系不明确
（6）落地应用尚未普及
（7）产业潜在影响
（二）ICV CPS参考架构研究目的与意义
1.明确智能网联汽车技术体系的总体发展方向
2.明确ICV CPS与自动驾驶的关系
3.明确ICV CPS的系统形式
4.明确ICV CPS的分类（端到端）
5.明确ICV CPS的分类（横向）
6.明确ICV CPS的分级（纵向）
7.明确ICV CPS的总体设计方法
8.明确ICV CPS的总体功能与逻辑参考架构
9.明确ICV CPS的总体系统构成
10.明确ICV CPS架构设计的总体架构框架
（三）架构研究原则与方法
二 智能网联汽车信息物理系统参考架构
（一）智能网联汽车信息物理系统分类架构
1.ICV D CPS
2.ICV M CPS
3.ICV V CPS
4.ICV OM CPS
（二）ICV研发设计CPS
1.功能参考架构
2.逻辑参考架构
3.分级参考架构
（三）ICV车用CPS
1.功能参考架构
2.逻辑参考架构
3.分级参考架构
（四）ICV运行管理CPS
1.功能参考架构
2.逻辑参考架构
3.分级参考架构
三 ICV CPS的设计与实施
（一）智能网联汽车7S体系架构框架
（二）基于MBSE设计方法的ICV CPS设计流程
（三）数字主线技术连接四大ICV CPS
四 ICV CPS关键共性技术体系架构
（一）ICV研发设计CPS相关关键共性技术
1.需求管理技术
2.架构构建技术
3.架构优选技术
4.仿真验证技术
5.MBSE工具链技术
6.系统安全分析技术
7.技术评估框架
8.技术改进和演进算法
（二）ICV车用CPS相关关键共性技术
1.传感器技术
2.深度学习算法
3.云控技术
4.无线通信技术
5.内核系统技术
6.中间件技术
7.DDS技术
8.硬件虚拟化技术
9.管理平面和数据平面技术
10.异构分布硬件架构技术
11.基于7S的车用系统架构技术
12.数字孪生或仿真技术
13.信息安全和防护技术
（三）ICV运行管理CPS相关关键共性技术
1.高精地图
2.通信技术
3.云控技术
4.大数据处理和分析
5.人工智能应用
6.车云协同计算
7.仿真技术
五 总结与展望
B.11 加快推动中国C-V2X车载终端发展政策建议
一 C-V2X产业政策现状
（一）多维度政策规划部署车路协同基础设施建设
（二）积极推进车联网测试示范应用，探索新型商业模式
（三）鼓励智能终端推广，推动C-V2X商业化部署
（四）出台系列政策文件，加强车联网网络安全管理
二 C-V2X终端应用现状
（一）C-V2X前装量产应用情况
（二）C-V2X终端量产化方案
1.V2X+T-Box解决方案
（1）算力问题
（2）功能安全问题
（3）成本问题
2.V2X-Box解决方案
（1）天线线束
（2）集成复杂度
三 相似领域发展参考借鉴
（一）T-Box领域推广借鉴
1.T-Box可以为用户带来多样化的功能服务，车载终端销量增长迅速
2.新能源汽车安全监管要求安装车载终端，加速了T-Box渗透率提升
3.T-Box终端价格在百元级别，且呈下降趋势，成本优势利于大规模商用
（二）ETC领域推广借鉴
1.ETC为用户提供高体验度应用场景，较好地解决了通行支付领域痛点
2.ETC推广政策密集出台，国务院、交通部等合力推动ETC快速发展
3.ETC国家标准发布实施，公告项目对新车的要求加快ETC前装渗透
4.各大银行积极参与，开展ETC营销活动，助推ETC推广发行
（三）新能源汽车政策体系分析
1.新能源汽车产业发展历程
2.新能源汽车政策体系
（1）宏观综合政策
（2）产业管理政策
（3）推广应用政策
（4）财税优惠政策
（5）科技创新政策
（6）基础设施政策
3.新能源汽车政策影响分析
（1）出台示范推广试点政策，国家及地方提供车辆购置及配套设施建设补助，保证试点工作顺利进行
（2）扩大补贴范围，破除地方保护，全国一盘棋推进新能源汽车推广应用
（3）地方多样性配套补贴进一步促进新能源汽车消费意愿提升
（4）在使用环节提供更多便利条件，增强用户体验及客户黏性
（5）加强公共领域推广，逐步扩大应用比例
（6）“双积分”政策实施，激发行业发展活力
四 推广政策制定建议
（一）加强顶层设计，推进跨界协同
1.建议国家层面加强顶层设计，形成跨主管部门的统筹协同机制
2.建议地方层面明确C-V2X推广工作领导机构
（二）推动前装搭载，加强行业监管
1.出台加快C-V2X终端渗透率提升的指导意见
2.研究制定C-V2X测试评价、应用安装、安全管理政策
（三）鼓励示范应用，创新商业模式
1.出台试点示范专项，选定典型示范城市或区域，挖掘高价值应用场景
2.鼓励商业模式创新，加快推进产业成熟和完善
3.制定C-V2X在公共领域车辆及存量车应用的鼓励政策
（四）提供补贴优惠，激发行业活力
1.出台相关税收优惠政策，减轻企业生产压力
2.鼓励出台面向搭载C-V2X功能车辆的使用便利及优惠政策
（五）出台科研专项，攻关关键技术
1.增设科技研发专项，加快促进关键技术取得突破
2.鼓励车辆智能化、网联化技术融合探索，推动技术迭代与产业化应用
（六）规划路侧基建，车路协同发展
1.出台路侧基础设施建设指南，协同支撑车载终端推广应用
2.结合国家新基建规划，协同部署C-V2X路侧基础设施建设
Ⅴ 附录
B.12 智能网联汽车产业发展相关政策法规
B.13 2021年1～8月我国智能网联乘用车销量情况
摘要
皮书
主要编撰者简介
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